Bielizna została wymyślona przede wszystkim ze względów praktycznych, aby chronić wrażliwe części ciała kobiet i mężczyzn oraz zapewniać kobietom komfort podczas miesiączki. Używanie bielizny pochodzi z starożytnego Egiptu, kiedy po raz pierwszy pojawiło się przepaski i paski z materiałów takich jak skóra i len. Używanie bielizny pojawiało się z biegiem czasu w kulturach na całym świecie i służyło dodatkowym celom, takim jak nadawanie kształtu ciałom, wzmacnianie pewnych cech, a nawet ustalanie ról płciowych i społecznych.
W starożytnym Egipcie mężczyźni i kobiety nosili przepaski biodrowe z pasami materiału biegnącymi od przodu do tyłu. Paski te zapinane na klamry pasa lub owinięte wokół nóg w stylu spódnicy. Chociaż mężczyźni i kobiety nosili bieliznę w celu ochrony wrażliwych części ciała i zapobiegania podrażnieniom, rodzaj materiału używanego w bieliźnie był zróżnicowany w poszczególnych klasach społeczno-ekonomicznych. Mężczyźni i kobiety o wyższym statusie społecznym nosili bieliznę stworzoną z jedwabiu, a biedniejsi członkowie społeczeństwa używali wełny i lnu.
Bielizna zyskała popularność w Europie w okresie średniowiecza i renesansu. Kobiety najpierw zaczęły nosić staniki typu biustonosz pod koszulami. Biustonosze te były dostępne w kilku wersjach, zaprojektowane w celu wzmocnienia lub spłaszczenia piersi, w zależności od ich wielkości. W tym czasie mężczyźni zaczęli nosić dłuższą bieliznę w stylu spodni. Początkowo tylko mężczyźni nosili bieliznę, którą społeczeństwo uważało za symbol męskiej dominacji. Kobiety poszły za nim później, nosząc krótkie "szuflady" wykonane z lnu lub jedwabiu, preferowanego materiału bogatych.
