Uważa się, że pierwsza tradycyjna wersja bielizny typu "pull-on" została wynaleziona w XIII wieku. Przedtem znaleziono przepaski na 7000-letnich szczątkach ludzi, ale tylko ważne w XIII wieku.
Wiele wczesnych kultur miało formy bielizny. Starożytni Egipcjanie nosili przepaski na biodrach, natomiast rzymscy mężczyźni i kobiety nosili przepaski na biodrach lub szorty zwane podstruktorem. Kobiety nosiły również na piersiach taśmę z tkaniny lub skóry zwaną strophium. To było w 13 wieku, kiedy mężczyźni nosili lniane szorty zwane braies, że bielizna stała się powszechnym i ważnym wyborem ubrań. Wielu rycerzy założyło bieliznę pod ubranie, zanim włoży zbroję.
