Prehistoryczne malowidła skalne i jaskiniowe znaleziono w jaskiniach na całym świecie, w tym w Afryce, Australii, Europie, Indiach, Ameryce Północnej i Południowej oraz Azji Południowo-Wschodniej. Malowidła naskalne w Jaskini El Castillo w Hiszpanii uważa się za najstarsze znane starożytne malowidła w jaskiniach, których historia sięga 40 800 lat.
Drugie miejsce w jaskini El Castillo, pod względem wieku, to malowidła jaskiniowe znalezione na australijskim płaskowyżu Arnhem Land, przedstawiające gatunki zwierząt, które wyginęły ponad 40 000 lat temu. We Francji słynne obrazy jaskini Chauvet sięgają okresu górnego paleolitu, około 30 000 lat pne. Chauvet został uczczony, ponieważ wraz ze starożytnymi malowidłami naskalnymi naukowcy odkryli także dodatkowe ludzkie dowody i artefakty.
Uczeni nie zgadzają się co do celu sztuki jaskini. Niektórzy twierdzą, że była to forma komunikacji, podczas gdy inni sugerują, że ma ona charakter religijny lub ceremonialny.
