Ludzie ewoluowali wraz z szympansami pochodzącymi od wspólnego przodka w ciągu ostatnich 6 milionów lat, głównie w Afryce. W tym okresie rozwinęło się kilka różnych gatunków ludzi. Współcześni ludzie pojawili się jako odrębna populacja około 100 000 lat temu.
Przez większość ostatnich 6 milionów lat przodkowie współczesnych ludzi żyli obok różnych gatunków hominidów, które były blisko spokrewnione, ale reprezentowały odrębne linie. Podczas gdy nigdy nie można jednoznacznie zidentyfikować konkretnego okazu kopalnego jako bezpośredniego przodka, możliwe jest zidentyfikowanie gatunków kandydackich, które jasno ilustrują przejście między hominidami przodków a współczesnymi ludźmi. Jednym z prawdopodobnych przodków współczesnego człowieka był Australopithecus afarensis, popularnie zwany "Lucy", który żył w Afryce około 3 milionów lat temu. Prawdopodobny potomek A. afarensis był najwcześniej uznanym gatunkiem człowieka, Homo habilis. Uważa się, że H. habilis jest przodkiem bardzo udanego i różnorodnego Homo erectus, które kwitło od około 1,5 miliona do 100 000 lat temu.
Bezpośredni poprzednik anatomicznie współczesnych ludzi prawdopodobnie był również przodkiem neandertalczyków. Przez dziesiątki tysięcy lat dwa gatunki ludzi żyły blisko siebie, a neandertalczycy wyginęli w końcu przed 25 000 lat temu i pozostawili nowoczesnego H. sapiens jako ostatni gatunek człowieka.
