Centipedes może mieć od 15 do 171 par nóg, co odpowiada 30 do 342 nogom. Każdy gatunek stonoga ma różną liczbę nóg.
Chociaż nazwa "stonoga" oznacza "100 nóg", jest to mylące określenie. Centipedes zawsze mają nieparzystą liczbę par nóg, więc bez względu na gatunek stonoga nigdy nie ma 100 nóg.
Centipedes mają jedną parę nóg na segment ciała. Niektóre gatunki stonóg rodzą się z zaledwie 14 segmentów i par nóg, a za każdym razem, gdy się je wyrzynają, zdobywają dodatkowe segmenty i pary, podczas gdy inne gatunki rodzą się z pełnym zestawem segmentów i nóg. Podczas linienia stonogi mają zdolność regeneracji nóg, które tracą.
