Imiona dzieci Nelsona Mandeli to Madiba Thembekile Mandela, Makaziwe Mandela, Magkatho Lewanika Mandela, Pumla Makaziwe Mandela, Zenani Dlamini i Zindzi Mandela. Od 2014 r. żyje tylko troje jego dzieci.
Nelson Mandela był żonaty trzy razy. Był żonaty z Evelyn Ntoko Mase od 1944 do rozwodu w 1958. Madiba Thembekile Mandela, urodzona w 1945 roku, była pierwszym dzieckiem Nelsona i Evelyn, ale zmarł w wypadku samochodowym w 1969 roku. Ich drugie dziecko, córka Makaziwe Mandela, urodził się w 1947 roku, ale zmarł w wieku 9 miesięcy. W 1950 roku urodził się syn Magkatho Lewanika Mandela. W 2005 roku zmarł na chorobę związaną z AIDS. Córka Pumla Makaziwe Mandela urodziła się w 1954 roku i nadal żyje od 2014 roku.
Mandela poślubiła Winifred Nomzamo Zanyiwe Madikizela w 1958 roku, a małżeństwo wyprodukowało dwie córki. Zenani Dlamini urodził się w 1959 r., A Zindzi Mandela urodził się w 1960 r. Obaj żyją jeszcze w 2014 r. Nelson i Winifred rozwiodły się w 1996 r.
Małżeństwo Mandeli z Graça Machel miało miejsce w 1998 roku, ale nie mieli dzieci. Oprócz trzech pozostałych przy życiu dzieci, Mandela przeżyje 17 wnucząt i 15 prawnuków w 2014 r. Jego pierwsza żona zmarła w 2004 r.
