Nie ma pisemnych dowodów na to, kto wynalazł dźwignię i koło pasowe. Najwcześniejsza wzmianka o urządzeniu podobnym do koła pasowego (urządzenie, które również używało dźwigni) pochodzi od Greków. Archimedes, grecki matematyk, został uznany za odkrywcę pracy dźwigni i rozwijania systemów kół pasowych.
Archimedes wynalazł złożone koło pasowe, urządzenie składające się z wielu kół pasowych. Jego wynalazek pozwolił Grekom poruszać się i podnosić niezwykle duże, ciężkie przedmioty bez użycia zbyt dużej siły roboczej. Według Plutarcha Archimedes był w stanie poruszać całym statkiem (wraz z ładunkiem i pasażerami) za pomocą swoich kół pasowych. Mówi się również, że dzięki zaawansowanemu zrozumieniu dźwigni Archimedes wypowiedział następujące zdanie: "Daj mi miejsce, w którym mógłbym stanąć, a ja przeniosę Ziemię".
