Chociaż pierwszy inżynier, który zaprojektował belkę lub mostek, most nie jest znany, niektóre z najwcześniejszych przykładów znaleziono w Azji Wschodniej i Ameryce Południowej. Często były wykonywane przy użyciu naturalnych liny z włókien i winorośli.
Jeszcze wcześniejsze przykłady prawdopodobnie wykorzystywały kamienne płyty lub pnie drzew leżące na drodze wodnej.
Rzymskie mosty belkowe zostały zbudowane z drewnianych podpór i cięższych materiałów budowlanych. Dzięki rewolucji przemysłowej kute żelazo stało się popularne jako mocniejszy i bardziej rozciągliwy materiał.
Prosta konstrukcja mostów belkowych zapewnia ich ciągłe użytkowanie w miarę upływu czasu. Obecnie istnieją dwa główne typy - metal i żelbetowe - które służą do pokonywania odległości do 250 stóp.
Często mosty drogowe będą wykorzystywały zarówno belki betonowe, jak i stalowe, aby wytrzymać dużą presję w czasie.
Inżynierowie projektują mosty belkowe tak, aby górna warstwa rozpraszała kompresję do dolnej warstwy w postaci poziomego napięcia, które następnie jest przenoszone przez pionowe kolumny. Aby rozciągnąć większe odległości, te pionowe kolumny muszą być zwiększone proporcjonalnie wraz z wydłużeniem belki. Wymaga to dodatkowych podpór pomiędzy kolumnami i belką w postaci wiązarów.
