Rajstopy zostały wymyślone w 1959 r. przez Allena Ganta, s. jego żona wpadła na pomysł w czasie ciąży. Konieczność noszenia pasów lub pasków do pończoch, aby podtrzymywać jej pończochy była niewygodna, więc poszyła parę pończoch do pary majtek.
Gant zabrał prototyp swojej żony do biura w jego firmie tekstylnej Glen Raven Mills. Z pomocą kilku swoich kolegów stworzyli pierwsze dostępne w sklepach rajstopy. Pierwotnie nazywano je nogami panti. Ich popularność wzrosła w latach 60. wraz z pojawieniem się mini spódniczki. Rajstopy pozostają popularne wśród profesjonalnych kobiet.
