Określenie "osioł" oznacza "męski osioł". Osioł jest udomowionym osłem. Osioł jest gatunkiem spokrewnionym z koniem i zebrą oraz częścią rodziny koniowatych, która występuje dziko w Afryce i Azji. Męski tyłek nazywa się "jack", a więc określenie "osioł".
Kiedy pies jest hodowany na żeńskim koniu, zwanym klaczą, rezultatem jest muł. Muł zachowuje cechy obu koni i osłów. Muły były popularnymi zwierzętami do rozmnażania się na potrzeby gospodarstwa rolnego przed osiągnięciem wieku zmechanizowanego sprzętu rolniczego. Muły mogą rodzić się zarówno męskie, jak i żeńskie, ale nie mogą się rozmnażać. Osioł to dziki osioł znaleziony w południowo-zachodniej części Stanów Zjednoczonych i Meksyku. Hiszpańscy konkwistadorzy przywieźli osły z Azji do regionu w XV wieku. Niektóre z nich zostały wypuszczone na wolność i stały się współczesnym osłem. Burro to hiszpańskie słowo oznaczające osła.
Ludzie oswoili osły w Afryce na długo przed udomowieniem konia. Muły zyskały sobie reputację uporu, ponieważ ich naturalne instynkty samozachowawcze wymagały od nich niezależności - myślicieli, często stawiając własne dobro przed człowiekiem. Muły były często uważane za silniejsze i wymagają mniej kalorii dziennie, co czyni je lepszym wyborem dla zwierząt użytkowych.
