Prawie wszystkie zwierzęta określane jako robaki to bezkręgowce, w tym dżdżownice, a z definicji bezkręgowce nie mają kości. Wyjątkiem są jaszczurki robakowate, takie jak jaszczurki Caecilians i Anguis, które wyglądają jak robaki ale mają szkielety reptiliane.
Oprócz dżdżownic inne zwierzęta bez kości powszechnie nazywane "robakami" to nicienie, płazińce, priapulidowe robaki i różne robaki morskie, takie jak bristlewormy, robaki bootlace i robaki strzałkowe. Gąsienice, larwy i robaki często są również klasyfikowane jako robaki ", chociaż są raczej larwami owadów niż ich własnym robakiem, Wormy zamieszkują prawie każdy rodzaj środowiska, działając jako ważna część łańcucha pokarmowego na całym świecie.
