Kościół pielgrzymkowy to kościół, który znajduje się na trasie pielgrzymki lub regularnie odbywają się pielgrzymki. Te kościoły stały się popularne w średniowiecznej Europie jako jedna z cech postępującej kultury katolickiej. Najpopularniejsze kościoły pielgrzymkowe były prawie niedostępne i wymagały wielu podróży po trudnym terenie.
Pielgrzymi, którzy podjęli żmudną podróż, aby dotrzeć do kościoła pielgrzymkowego, zrobili to chętnie, ponieważ wierzyli, że trudność podróży była dowodem ich duchowego oddania. Inni wybrali się na pielgrzymkowe podróże do określonego kościoła jako znak pokuty, do otrzymania nagrody duchowej lub obrony przed głodem i zarazą. Podjęto także podróże do kościołów pielgrzymkowych, aby wierni mogli poprosić pewnego świętego o uzdrowienie choroby. Typowa podróż do kościoła pielgrzymkowego często trwała kilka dni lub nawet lat.
Pielgrzymi, którzy wyruszyli w podróż otrzymali odznakę świętego przybytku, która stawia ich ponad wszystkimi prawami, z wyjątkiem praw Kościoła. Zostali oni również zwolnieni z wszelkich podatków, długów, aresztowania i skonfiskowania mienia podczas ich pielgrzymki. Chociaż podróż była trudna, pielgrzymi byli często czczeni i rozrywani w podróży, ponieważ wierzono, że każdy, kto im pomógł, będzie dzielić ich błogosławieństwo.
