Wszystkie małpy należą do Kingdom Animalia, Phylum Chordata, Mammalia klasy i Primates Order. W Naczelnym Zakonu są dwie rodziny złożone z małp. Są to małpy Cebidae lub New World i małpy Cercopithecidae lub Old World. Istnieje kilka rodzajów małp w każdej z tych rodzin i wiele gatunków w obrębie każdego rodzaju.
To, czy małpa jest sklasyfikowana jako stary świat, czy nowy świat, zależy od kilku cech. Należą do nich jakość ogona, budowa nosa i układ zębów. Małpy z Nowego Świata mają zwykle chwytne ogony lub ogon, podczas gdy małpy Starego Świata mają ogony, ale nigdy nie są chwytliwe. Małpy Starego Świata mają osiem, a nie 12 przedtrzonowców, a ich nozdrza są skierowane w dół, podczas gdy małpy Nowego Świata mają nozdrza skierowane w górę.
Typowymi gatunkami małp Cebidae są małpka kapucynów i tamaryna lwa złotego. Małpy kapucynów dzielą się na kilka rodzajów. Rodzaj Sapajus obejmuje m.in. dużą kapucynę i kapucynę na wyspie Margarita. Rodzaj Cebus obejmuje kapłanów o białych twarzach i białych twarzach. Tamaryna złotego lwa należy do rodzaju Leontopithecus, w którym występują cztery odrębne, ale podobne gatunki tamaryn lwów. Typowe rodzaje małp w Starym Świecie obejmują Chlorocebus, który obejmuje gatunki Zielonej Małpy i Macacę, która zawiera wiele gatunków makaków.
