Najwcześniejsza wzmianka o steru statku pochodzi z obrazu na kawałku ceramiki, który sięga I wieku w Chinach podczas dynastii Han. To poprzedza wprowadzenie steru na zachodzie świat około tysiąca lat.
Choć najwcześniejsze nagranie steru rufowego pochodzi z czasów dynastii Han (202 BC-220 AD), urządzenie nie zyskało popularności aż do V wieku, kiedy zaczęto go używać niezależnie od sterowania wiosłami. Najstarsza wzmianka o używaniu steru w zachodniej cywilizacji pochodzi z rzeźby kościelnej, która pochodzi z roku 1180.
