Najwcześniejsze znane użycie kul sięgało wczesnych dni historii, więc nie można wskazać pojedynczego wynalazcy. Jednak kilka innowatorów jest odpowiedzialnych za nowoczesny design kuli.
Pierwsza komercyjnie wyprodukowana szczęka została opatentowana w 1917 roku przez Emile'a Schlicka, ale jego konstrukcja przypominała raczej laskę z podporą górnego ramienia. Później A.R. Lofstrand, Jr. opracował pierwsze kule o regulowanej wysokości. Thomas Fetterman jest uznawany za wynalazcę pierwszych kul przedramion po swoich doświadczeniach z polio w latach pięćdziesiątych. Nowoczesne kule zostały zaprojektowane przy pomocy specjalistów ortopedycznych i mają wyściółkę dla amortyzacji i przyczepności terenu.
