Uważa się, że pas planetoidowy pomiędzy Marsem i Jowiszem pozostał z planety, która nie mogła się utworzyć z powodu grawitacyjnego wpływu Jowisza lub pozostałości planety, która została zniszczona podczas kolizji. Taśma składa się z małych kawałków skał i lodu różnych rozmiarów.
Pas asteroidalny obejmuje obszar od 2 do 4 jednostek astronomicznych od Słońca. Pas powstał 4,6 milionów lat temu, kiedy to grawitacyjny napór Jowisza lub kolizja prawdopodobnie zniszczyły planetę lub protoplanet w przybliżeniu o połowę mniejszą od Księżyca. Większość asteroidów znajdujących się w pasie ma okres obiegu od trzech do sześciu lat. Przedmioty w zakresie pasa od kamyków do asteroidy Ceres, która ma około 600 mil średnicy.
Podczas gdy większość asteroid znajduje się w obrębie pasa, można je znaleźć w całym Układzie Słonecznym. Asteroidy zbliżające się do 1,3 jednostki astronomicznej Słońca lub ich orbity przesunięte poza pas z powodu okresowych zderzeń lub grawitacyjnego oddziaływania Jowisza nazywane są planetoidami bliskimi Ziemi. Te asteroidy mogą potencjalnie zderzyć się z Ziemią.
