San Antonio de Padua de los Robles to pełna nazwa misji San Antonio de Padua i oznacza św. Antoniego Padewskiego z dębów. To jedyna misja, która zachowała swoje otoczenie i była najpierw użyć czerwonego dachówki. Ojciec Junipero Serra założył misję w 1771 roku, a 16 maja 1773 roku gościł pierwszy ślub europejski w Kalifornii.
Misja przeniosła się z pierwotnej lokalizacji w 1773 roku, po niedoborze wody, do Doliny Los Robles. Na początku sekularyzacji w 1834 roku, San Antonio stał się własnością rządu. 4 listopada tego roku gubernator Figueroa nadzorował przejęcie misji od swoich padresów. W tym czasie misja zaczęła się kruszyć pod wpływem państwa.
31 maja 1863 r. Kościół odzyskał własność misji i otrzymał tytuł do 33 akrów. Misja została porzucona około 1882 lub 1883 roku, kiedy zmarł ojciec Ambris. Budynek stracił dach, a jego ściany zawaliły się, ale kościół nie został dotknięty w tym czasie. Liga California Landmark zrekonstruowała wiele nieruchomości w latach 1903-1908.
W 2005 r. właściciele misji, diecezja Monterey, przejęli od Franciszkanów obowiązek opiekowania się misją. Od 2014 r. Misją jest aktywna parafia katolicka.
