Zwierzęta z endoszkieletami to wiele gatunków roślin, ptaków i ludzi. Światowe królestwo zwierząt obejmuje gatunki o zewnętrznych szkieletach, zwane egzoszkieletami i organizmy z wewnętrznymi szkieletami, zwane szkieletami końcowymi. Stworzenia z endoszkieletami zawierają szkielety utworzone z mocnych kości; mają pełną strukturę szkieletową, na której opierają się mięśnie, ścięgna i skóra, podczas gdy zwierzęta z zewnętrznymi szkieletami zawierają zewnętrzne skorupy z tkankami, ścięgnami i najważniejszymi organami znajdującymi się w miękkich przedziałach pod tymi muszlami.
Wiele ssaków i ryb ma również endoszkielety. Wewnętrzne szkielety wspomagają życie w istotny sposób dla wielu organizmów. Oprócz zapewnienia struktury i stabilności, szkielety te rosną wraz z żywymi stworzeniami. W przeciwieństwie do organizmów z zewnętrznymi szkieletami, zwierzęta z endoszkieletami nigdy nie zrzucają szkieletów podczas przechodzenia przez różne etapy życia. Ich szkielety pozostają nienaruszone w ich ciałach, tworząc kluczowe ramy wokół ważnych narządów i utrzymując te narządy w miejscu.
Szkielety służą również jako przywiązania do więzadeł i ścięgien, które przyczepiają się do zewnętrznych warstw. Szkielety wewnętrzne składają się z wielu stawów i zawiasów, dając organizmom swobodę ruchów.
Endoskeletony mają kilka różnych kształtów, dając unikalne korzyści żywym stworzeniom. Niektóre pochodzą z grubej, ale elastycznej chrząstki, podczas gdy inne tworzą twarde kości. Niektóre szkielety, takie jak u ludzi i rekinów, zawierają kombinację kości i chrząstek, dzięki czemu kreatury są wyćwiczone do życia w określonych środowiskach.
