Formy terenu podzielono na 11 głównych kategorii: eoliczne, przybrzeżne i oceaniczne, erozja, fluwialne, uderzenia, krasowe, jeziorne, górskie i lodowcowe, nachylenie, tektoniczne i wulkaniczne. W obrębie tych grup jest wiele ukształtowań terenu podtypy.
Forma terenu jest częścią powierzchni Ziemi, która istnieje naturalnie, co oznacza, że nie jest stworzona przez człowieka. To sprawia, że wszystkie naturalne formy terenu są tego samego rodzaju. Rodzaj ukształtowania terenu wspólnego dla danego obszaru jest podyktowany geo-historią globalną, warunkami pogodowymi i innymi czynnikami. Wzgórza, góry, dziury i zalewiska są formami terenu. Cztery hierarchiczne warstwy ukształtowania terenu to oceany i kontynenty, elementy terenu, ukształtowanie terenu i elementarne formy terenu.
Oceany i kontynenty są największymi formami terenu najwyższego rzędu. Elementy terenu są cechami tych form terenu wyższego rzędu, które można wyraźniej opisać jako elementy dyskretne, takie jak wierzchołki i grzbiety wzgórz. Teren jest pionowym opisem powierzchni terenu, a elementarnymi formami terenu są najmniejsze możliwe podziały ukształtowania terenu, które można zaobserwować dyskretnie.
Ludzkie cechy terenu, takie jak sztuczne porty, kanały i sztuczne jeziora, nie są formami terenu. Terminologia badań i obserwacji terenu nie jest ograniczona do nauk systemowych Ziemi i może być łatwo zastosowana do topografii innych planet w Układzie Słonecznym i poza nim. To sprawia, że jest to ważny element eksploracji kosmosu i astronomii.
