Chociaż faktyczna data tego wynalazku jest nieznana, wiadomo, że koń na biegunach był obecny w temperaturze około 4000 ° C. w starożytnej Grecji i Persji. Przypuszcza się, że konie na biegunach o podstawie półksiężycowej pochodziły z kołysek. Najstarszy znany koń na biegunach, istniejący od 2014 roku, pochodzi z około 1610 roku i prawdopodobnie należał do króla Karola I.
Pierwsze konie na biegunach wykonane z podstaw półksiężyca zostały wykonane w bardzo surowy sposób. Często mieli z grubsza przepiłowaną głowę z niczym więcej niż kłody dla ciała. Z biegiem czasu, konie na biegunach stały się bardziej wyrafinowane, a niektóre miały bogato zdobione obrazy i szczegółowe rzeźby.
