Greckiemu filozofowi Archimedesowi przypisuje się pomysł stworzenia prostych maszyn. Mimo że Archimedes poprawił już istniejące pomysły nieznanych osób, to właśnie on odkrył mechaniczne zalety dźwigni, którymi ludzie już byli. za pomocą do ciągnięcia, pchania i podnoszenia przedmiotów ręcznie.
Proste maszyny to koła pasowe, koła i dźwignie. Istnieją dwie klasy prostych maszyn. Pochyła płaszczyzna, kliny i śruby należą do klasy "sił", a koła, dźwignie i koła pasowe należą do klasy "momentu obrotowego". Praca Archimedesa nad stworzeniem prostych maszyn została udoskonalona przez Herona z Aleksandrii. W 1600 roku Galileo Galilei udowodnił, że proste maszyny nie potrafią wytworzyć energii, ale po prostu ją przekształcają.
