Anaksymander, grecki filozof żyjący w Milecie w VI wieku, jest uznawany za wynalazcę pierwszej mapy. Najstarsze znane mapy odnoszą się do nieba i sięgają 16 500 pne
Pradawni byli zajęci geografią, a pierwsze próby sporządzenia map datują się na 8.000 lat pne, kiedy ludność Babilonu korzystała z map utworzonych za pomocą technik geodezyjnych. To starożytni Grecy udoskonalili naukę kartografii. Anaksymander narysował pierwszą mapę znanego świata, ale niestety jego mapa i wszystkie badania, które wykonał, aby ją narysować, nie przetrwały.
Po Anaksymierze różni greccy filozofowie i naukowcy sporządzili mapy, w tym Hekateusz z Miletu, Herodot, Ptolemeusz i Eratostenes. Arystoteles jest tym, któremu przypisuje się udowodnienie sferyczności Ziemi. Ptolemeusz przyniósł jeden z najważniejszych wkładów w rozwój kartografii, jego ośmiobitowy atlas o nazwie "Geographia" był prototypem nowoczesnego mapowania.
Rzymianie, Chińczycy, Hindusi i Mongołowie zajęci byli także rysowaniem map świata tak, jak im było znane. Dopiero po okresie wielkich odkryć geograficznych w średniowieczu stały się dostępne kompletne mapy Ziemi.
