Według Palomar College, małpy wyewoluowały z wymarłego gatunku zwanego prosimianami podczas przejścia do epoki oligoceńskiej, około 33,9 miliona lat temu. Małpy szybko pokonały prosimianów, prawdopodobnie powodując wyginięcie prosimianów, a małpy stały się dominującym gatunkiem naczelnych. W epoce miocenu małpy zaczęły ewoluować od małp i wypierały je jako dominujące gatunki naczelnych.
Według zoo w San Diego istnieją dwa rodzaje małp: Stary Świat i Nowy Świat. Małpy Starego Świata żyją w Afryce, Azji Środkowej i Południowej, Indiach i Japonii. Małpy z Nowego Świata nazywają środkową i południową Amerykę oraz Meksyk. Palomar College zauważa, że podczas epoki oligoceńskiej kontynenty zaczęły zmieniać kształt i oddalały się od siebie do obecnych miejsc. Palomar College zauważa również, że ta zmiana jest tym, w jaki sposób dwa rodzaje małp wylądowały po przeciwnych stronach kuli ziemskiej i zaczęły się wyróżniać. Zmiana klimatu w epoce miocenu kontynuowała ten trend ewolucji małp. Było późno w epoce miocenu, około 14 milionów lat temu, że pierwszy wspólny przodek ludzi i małp pojawił się w południowej Europie. Linia hominidów, bezpośredni przodek ludzi, pojawiła się około 6 milionów lat temu w Afryce.
