Cykl życiowy psa rozpoczyna się w wieku szczenięcym i obejmuje średnio 12 lat, chociaż niektóre psy żyją znacznie dłużej. Samica psa na ogół staje się dojrzała płciowo od pierwszego roku życia i może zacząć się rozmnażać po tym czasie, jeśli nie spryskane.
Większość psów jest w ciąży przez 63 dni i może mieć nawet 15 szczeniąt w jednym miocie. Mniejsze rasy mają na ogół trzy szczeniaki lub mniej, podczas gdy większe psy mogą rodzić więcej niż tuzin młodych. Szczenięta rodzą się zawsze z zamkniętymi oczami; ich oczy nie otworzą się, dopóki nie będą miały około dwóch tygodni. Szczenięta rosną szybko po urodzeniu, a na ogół tylko karmią matkę przez około sześć tygodni, w którym to czasie zaczynają rozwijać zęby stałe. Większość psów osiągnęła swój pełny potencjał wzrostu w wieku dwóch lat.
Szczenięta są uważane za dorosłych w wieku dwóch lat. Samice psów wchodzą do rui (ciepło) dwa razy w roku, zwykle przez około 10 dni. Samica wydziela zapach, który jest atrakcyjny dla samca i który pozwala mu wiedzieć, że jest gotowa do poczęcia.
Światowy rekord najstarszych psów wynosi 29 lat i 5 miesięcy. Należy do australijskiego psa pasterskiego o imieniu Bluey. Bluey urodził się w 1910 roku i zmarł w 1939 roku.
