Większość badaczy sądzi, że joga ma 5000 lat, chociaż dowody sugerują, że praktyka mogła sięgać 10 000 lat. Historycy dzielą ewolucję jogi na cztery okresy: przedklasyczny, klasyczny, postklasyczny i nowoczesny.
Początki Jogi sięgają północnych Indii, gdzie termin ten został po raz pierwszy wymieniony w świętym tekście Rig Veda. Praktyka rozprzestrzeniła się w całej Azji na przestrzeni wieków, docierając do Europy i Ameryki Północnej pod koniec XIX wieku i na początku XX wieku. Joga zyskała znaczną uwagę na Zachodzie po tym, jak Indra Devi, nauczycielka jogi, otworzyła studio jogi w 1947 roku w Hollywood. Studio przyciągnęło wielu celebrytów i przyszłych adwokatów.
