W swojej długiej historii armia rzymska przeszła wiele reorganizacji, zwykle po miażdżących porażkach, i zmieniła się z ochotniczej siły złożonej w całości z własnościowych obywateli na profesjonalną stałą armię. W okresie późnego cesarstwa rzymska armia stopniowo napełniała się barbarzyńskimi najemnikami, dopóki nie istniały pewne różnice między "rzymską" siłą a wrogami, których spotkał w bitwie.
W swojej klasycznej formie, z okresu wczesnego cesarstwa, armia rzymska była zorganizowana wokół wielkich poddziałów zwanych legionami. Cała armia składała się z około 22 legionów, a każdy legion liczył około 5 000 ludzi. Każdy legion był odpowiedzialny za własną rekrutację, dowóz i operacje, chociaż duże operacje często wymagały współpracy kilku legionów. Każdy legion został podzielony na kohortę około 480 mężczyzn, a każda kohorta była również podzielona na cztery lub pięć wieków, które były prowadzone przez oficera zwanego centurionem. Centuriony były kluczowymi ogniwami w łańcuchu dowodzenia. Nosili charakterystyczną zbroję, czerpali znaczne wynagrodzenie i nosili laskę, dzięki której byli upoważnieni do bicia podwładnych. Pod centurionem znajdowali się obywatele rzymscy, którzy służyli jako ciężka piechota, znani jako legioniści i obcy pomocnicy, którzy pracowali jako robotnicy, harcownicy i kawalerzyści.
