"Osioł" i "osioł" to dwa słowa odnoszące się do tego samego zwierzęcia. "Osioł" odnosi się do wersji udomowionej, a "osioł" odnosi się do mniejszych osłów lub dzikich osłów najczęściej spotykanych na Zachodzie.
"Burro" to hiszpańskie słowo oznaczające "osioł". Został zapożyczony i wykorzystany w języku angielskim do rozróżnienia osłów udomowionych i dzikich. Osły pracujące są związane z obszarami o niskich dochodach, podczas gdy osły domowe i hodowlane występują w krajach rozwiniętych.
Męski osioł nazywa się "jack", a żeński osioł nazywa się "jenny". Młody osioł znany jest jako "źrebak". Innym powszechnie używanym słowem na osiołku jest "tyłek".
