Główną różnicą między pierścieniami a wszystkimi innymi typami robaków jest to, że pierścienie mają segmentowane ciała. Annelidy mają również koelom, który jest zasadniczo inną rurą wewnątrz ciała, która jest wypełniona płynem i zawiera wiele narządów wewnętrznych annelidy.
Annelids są uważane za lophotrochozoas i są w rzeczywistości bardziej spokrewnione z mięczakami niż jakikolwiek inny typ robaka, taki jak te znalezione w typie Nematoda lub Platyhelminthes. W rzeczywistości nie ma oficjalnej grupy o nazwie robaki, ponieważ termin ten jest na ogół stosowany do każdego bezkręgowca, który ma długie, cienkie ciało.
Znanych jest ponad 13 000 gatunków należących do rodzaju Annelida, które mogą mieć rozmiar od prawie mikroskopijnego do ponad 3 metrów. Najdłuższy gatunek annelidów to gigantyczne dżdżownice Gippsland występujące w Australii.
Podobnie jak inne rodzaje robaków, pierścienie generalnie nie mają odróżnialnej głowy ani ogona, bez anten ani innych widocznych przydatków. Ciała wszystkich pierścieni składają się z jednej tuby znajdującej się wewnątrz innej większej rurki. Każdy segment ciała annelidu jest prawie identyczny. Jedynym wyjątkiem są niektóre segmenty końcowe, które mogą być bardziej wyspecjalizowane i zwykle są jedynymi segmentami zawierającymi narządy płciowe.
