Istnieją trzy podstawowe klasyfikacje stawów, z których tylko dwa są ruchome: włóknisty (nieruchomy), chrząstkowy (nieznacznie ruchomy) i maziowy (swobodnie ruchomy). Jednak istnieje kilka podkategorii ruchomych stawy w obrębie stawu biodrowego, takie jak przegub kulowy, zawias, przesuwanie, przegub i połączenia wieloczęściowe.
Stawy maziowe, takie jak stawy biodrowe i ramienne, są najczęstszymi stawami w układzie kostnym. Są to jedyne połączenia, które mają wypełnione płynem wgłębienia i umożliwiają ruchy kątowe i okrężne. Chrząstki stawowe są częściowo ruchome i składają się z zespolenia włóknisto-żylnego między dwiema kośćmi. Kości łonowe, kości szczękowe, klatka piersiowa i kręgosłup są chrząstkami. Nieruchomymi włóknistymi stawami w ludzkim ciele są szwy czaszki.
Więzły utrzymują razem stawy włókniste, podczas gdy chrząstka łączy ze sobą chrząstki stawowe. Z kolei stawy maziówkowe otoczone są kapsułkami maziowymi.
