Podobnie jak inne proste maszyny, początki koła pasowego nie są znane. Około 1500 roku pne Mezopotamczycy są przekonani, że do wciągania wody używali kół pasowych. Pierwszą udokumentowaną maszyną z kołem pasowym był system kół i bloków opracowany przez Archimedesa.
Koło pasowe jest prostą maszyną, która jest w zasadzie kołem na osi z rowkiem, w którym można umieścić linę lub kabel. Służy do zmiany kierunku przyłożonej siły potrzebnej do podniesienia danego obiektu. Siła wywierana w celu podniesienia przedmiotu może zostać zmniejszona, pod warunkiem, że siła musi oddziaływać z większej odległości, w przeciwnym razie potrzebna siła jest równa sile wymaganej bez układu krążkowego. Maszyna ta ma wiele nowoczesnych zastosowań, które można znaleźć w żurawiach, samolotach i samochodach.
System kół pasowych stworzony przez Archimedesa został udokumentowany przez Plutarcha, który był systemem blokowym i typu dźwigowego. Według Plutarcha Archimedes, wykorzystując swoją wersję systemu bloków i kół pasowych, był w stanie przenieść cały okręt wojenny z ludźmi używając tylko własnej siły. Oprócz układu koła pasowego z blokadą, inne typy kół pasowych obejmują stałe koło pasowe, ruchome koło pasowe i koło pasowe.
