Penelope testowała Odyseusza trzy razy w "Odysei". Odyseusz przebrany za żebraka zapytał go o podróże, ubiór i osobowość Odyseusza. W swoim drugim teście Penelopa odzyskała łuk Odyseusza, stwierdzając, że poślubi mężczyznę, który go sznuruje i zrobi doskonały strzał. Podczas ostatniego testu poprosiła o poruszenie ich łóżka małżeńskiego, o którym tylko Odyseusz wie, że nie można go przenieść.
Kiedy Odyseusz wrócił do Itaki, ukrywał swoją tożsamość, zachowując się jak żebrak. Jego syn, Telemachus, przyprowadził Odyseusza do domu i przygotował mu posiłek. Odyseusz ma szansę porozmawiać z Penelope, ale żaden z nich nie ujawnił prawdziwego zamiaru i uczuć, pozostając krytyczny i zamyślony. Zapytała żebraka, który twierdził, że natknął się na bohatera, o losie Odyseusza. Sugeruje się, że Penelopa, mając na względzie równość Odysa, podejrzewała tożsamość żebraka.
Drugi test Penelopy miał niewątpliwie udowodnić wszystkim stronom, że Odyseusz powrócił. Wybranie konkurencji broni dało Odyseuszowi silną przewagę nad niedoświadczonymi zdobywcami. Penelope prawdopodobnie rozważyła to przed przypisaniem testu. Po raz pierwszy zachowywała się nieco kokieteryjnie z zalotnikami, aby uwierzyć, że mają szansę i pobudzić wciąż zamaskowanego Odyseusza, by naciągnąć łuk i odzyskać dom.
Test łóżka małżeńskiego był jej ostatnim. Penelopa wygodnie spała w swojej sypialni podczas zawodów, a następnie zabijała zalotników. Uczeni ogólnie zgadzają się, że była absolutnie pewna, że w tym momencie mężczyzna był Odyseuszem, ale ona nadal testowała go po raz ostatni. Nakazuje jej pokojówki, by wyjęły jej łóżko małżeńskie z obecnego pokoju. Pokój został zamknięty, ponieważ Odyseusz poszedł na wojnę. Odpowiedział z oburzeniem na myśl, ponieważ jeden z ich słupków był wciąż żywym drzewem.
