Typowa liczba nóg gąsienicy to 16, ale różni się w zależności od etapu i rodzaju gąsienicy. Wszystkie gąsienice mają parę trzech prawdziwych nóg przymocowanych do klatki piersiowej.
Zazwyczaj ćmy i motyle należące do tej samej rodziny będą miały taką samą liczbę nóg na gąsienicach. Większość gąsienic ma pięć par rozpórek, które są cylindryczne i nie są podzielone na segmenty. Pręgi są przydatne w przywieraniu i chodzeniu ze względu na mikroskopijne haczyki. Ostatnia para nóg, umieszczona na dolnym odcinku brzucha, nazywana jest spinaczami. Są jednak te gąsienice, które w ogóle nie mają nóg.
