Nerwy kręgosłupa i czaszki różnią się pod względem ich rozwoju, struktury wewnętrznej i ścieżek, które każdy z nich przenosi do mózgu. Nerwy kręgosłupa przemieszczają się od końcówek przez pęczki, które biegną do rdzenia kręgowego, a następnie do mózgu. Nerwy czaszkowe powstają bezpośrednio z mózgu, aby unerwić głowę i szyję.
Oprócz różnych ścieżek, które śledzą, nerwy czaszkowe różnią się znacznie pod względem organizacji. W przeciwieństwie do nerwów rdzeniowych, nie tworzą się z korzeni grzbietowych i brzusznych. Nerwy czaszkowe mogą mieć więcej niż jeden zwoje, choć niektórym całkowicie brakuje zwojów. W przeciwieństwie do nerwów rdzeniowych, które w regularnych odstępach czasu łączą się z ośrodkowym układem nerwowym, nerwy czaszkowe łączą się z mózgiem w nieregularny sposób.
