Rzepka jest kością typu sesamoid. Kości kostki to ta, która jest osadzona w ścięgnie. Rzepka jest największą tkanką kostną w ciele i jest osadzona między ścięgnami czworogłowymi a ścięgnami rzepki.
Rzepka znajduje się pomiędzy kości udowej i piszczeli. Ta kość, znana również jako nakolannik, ma z grubsza trójkątny kształt, z podstawą skierowaną do góry i wierzchołkiem zwróconym ku stopom. Chociaż rzepka zapewnia ochronę stawu kolanowego, jej podstawową funkcją jest przedłużanie nogi. Inne rodzaje kości sesamoidów znajdują się w stawach ręki, nadgarstka, stopy i szyi.
