Most belkowy jest jedną z pierwszych ludzkich konstrukcji i żaden wynalazca nie został zarejestrowany z jego początkowym wynalazkiem. Najwcześniejsza konstrukcja mostu belkowego była niezwykle prosta i mogła składać się z drzewa umieszczonego nad rzeką aby umożliwić łatwe przekraczanie.
Wraz z rozwojem cywilizacji ludzkiej budowa mostów wiązkowych stała się bardziej złożona. Rzymianie, na przykład, wykorzystali kolumny mostowe i zaprawę, aby zwiększyć siłę i zasięg ich mostów belkowych. Po rewolucji przemysłowej mosty belkowe są zwykle konstruowane przy użyciu mocniejszych materiałów, takich jak stal. Od 2014 r. Most belkowy jest jednym z czterech głównych rodzajów mostów, które wciąż są w budowie.
