Chociaż istnieje niewiele danych historycznych do udokumentowania jego rozwoju, jednostka miary była powszechnie używana przez Greków, Rzymian i Chińczyków, zanim została włączona do francuskich i angielskich systemów pomiarowych. Historycy spekulują, że stopa może rozwinąć się z Royal Cubit starożytnego Egiptu.
Większość nowoczesnych systemów pomiaru opiera się na łokciu, który jest długością przedramienia od czubka palca środkowego do łokcia, jednostki miary opracowanej w dolinie Indusu i sięgającej starożytnego Egiptu . Cubity zostały podzielone na jednostki zwane palmami i palcami, które ostatecznie stały się nowoczesnymi stopami i caliami. Prawdopodobnie łokieć rozprzestrzenił się, gdy partnerzy handlowi przyjęli go jako standardową jednostkę miary.
Grecy i Rzymianie odziedziczyli stopę z Egiptu, o długości 11 1/42 cala uważanej za reprezentującą długość dorosłego mężczyzny. Podczas gdy Grecy podzielili stopę na 16 równych części, Rzymianie przyjęli standard 12 "unicae" lub cali. Jednak wraz z ewolucją większej liczby systemów pomiarowych różniły się również stopy o różnych długościach. Dopiero w 1959 r. Pomiar jednej stopy został ustandaryzowany do 0,3048 metra na podstawie umowy międzynarodowej.
