Pielgrzymki były ważne w średniowieczu, ponieważ chrześcijanie wierzyli, że zbliżanie się do Boga jak to tylko możliwe przez podróż do miejsca fizycznego było ostatecznym aktem duchowym i zrobili to, aby wypełnić przysięgę, poprosić o cudowne uzdrowienie, pogłębienie własnej wiary lub zbezczeszczenie zbrodni. Chrześcijańskie pielgrzymki zdarzały się najczęściej w średniowieczu; istnieje jednak wiele innych grup religijnych, które odbywają pielgrzymki, w tym muzułmanie.
Przez cały okres średniowiecza pielgrzymka chrześcijańska była uznanym wyrazem pobożności człowieka. Tło ekonomiczne lub status społeczny osoby nie miały znaczenia, ponieważ wszyscy ludzie wiary pielgrzymowali.
Pielgrzymki były niezbędne dla chrześcijan, którzy chcieli czuć się blisko Jezusa. Podczas gdy Biblia Króla Jakuba stwierdza w Ewangelii Mateusza 18:20, że Jezus mówi: "Gdzie są dwaj albo trzej zebrani w imię moje, tam jestem pośród nich", ludzie chcieli zobaczyć, gdzie żył i dorosły. Pielgrzymki zabrały ich do Ziemi Świętej. W czwartym wieku, kiedy miało miejsce Średniowiecze, Imperium Rzymskie zjednoczyło cały świat śródziemnomorski, aby pielgrzymi nie napotkali tylu problemów z podróżowaniem. Ci ludzie żyli życiem monastycznym podczas podróży, chociaż wrócili do domu po swoim normalnym sposobie życia.
