Liczba chodzących odnóży skorupiaka zależy od konkretnego rodzaju skorupiaka. Kraby i homary mają osiem chodzących nóg i dwa przednie pazury. Krewetki mają 10 połączonych nóg.
Oprócz nóg skorupiaki mają inne struktury, które zapewniają im mobilność i pozwalają im chwytać zdobycz. Krab ma strukturę szponiastą, znaną jako "cheliped", która służy do łapania jedzenia. Homar używa ogona do pływania do tyłu i ucieczki przed drapieżnikami. Krewetki posiadają przydatki w swoich brzuchach znane jako pływaki, które umożliwiają im poruszanie się w wodzie. Używają również swoich ogonów, aby poruszać się w tył ruchu.
