Echinodermy używają ruropodobnych stóp, które wystają przez ich ciała, aby poruszać się, skurczyć i rozszerzać te struktury mięśniowe poprzez przyjmowanie i wydalanie wody przez narząd zwany ampulla. To działanie mięśniowe jest bardzo powolne i rozwija się z czasem, gdy ampułka rozszerza się i kurczy w zależności od poziomu wody, co sprawia, że szkarłupnie, takie jak rozgwiazdy i jeżowce, poruszają się powoli.
Woda z bańki znajduje się w rurkowatym mięśniu stopy, który jest pusty, gdy zgięcie opróżnia bańkę. Kiedy stopa rury porusza się, woda jest siłą wyrzucana z powrotem do bańki, dzięki czemu proces przemieszczania się poprzez dystrybucję płynów może się rozpocząć ponownie.
Stopy rurowe działają jak przyssawki, tworząc podciśnienia, w których ich kielichopodobne końce dotykają ziemi i umożliwiając szkarłupniowi popchnięcie się do przodu przed rozłączeniem. Echinodermy mają setki metrów stóp i mogą z nich korzystać, aby skierować się na dno morza lub nawet nawigować po małych przeszkodach na dnie morskim, takich jak skały i gruzy.
Endoszkielet szkarłupni zapewnia sztywną ramę, niezbędną do skutecznego działania systemu stóp rurowych. Dzieje się tak dlatego, że system stopy rurki generuje ogromny opór i musi być w stanie odpychać się od czegoś nieopanowanego, aby poruszyć szkarłupni.
