Kanguros kojarzy się z mężczyzną wkładającym penisa w kanały kobiecej pochwy i ejakulujące plemniki. Kangury mają dwa układy rozrodcze, które prowadzą do dwóch oddzielnych łona. Dwie waginy są częściowo zrośnięte u podstawy i obie przyjmują plemniki podczas kojarzenia.
Kangury stają się dojrzałe seksualnie między 24 a 48 miesiącem życia dla mężczyzn i 14 i 20 miesięcy dla kobiet, w zależności od klimatu. Kangury żyjące w suchych warunkach dojrzewają później. Samice mogą wchodzić w rui przez cały rok. Kobiety mogą również zatrzymać embrion w jednym z ich macic, aż będą gotowe do kontynuowania ciąży; to się nazywa zarodkowa diapauza.
Samce oskarżają samice, węsząc mocz i głaszcząc ich ogony. Po kryciu nasienie mężczyzny tworzy śluz w układzie rozrodczym. Ciąża trwa 33 dni, a poród następuje poprzez trzecią, medianę waginy, która tworzy przejście noworodka kangura, zwanego "joey".
