Kręgowce, w tym ludzie, mają szkielet endokalny. Pozostałe dwa typy szkieletów to hydroskeletony i egzoszkielety.
Korzeń słowa "endo-" pochodzi od greckiego słowa "endon" oznaczającego "wewnątrz lub wewnątrz". Endoskeleton to szkielet, który jest zawarty wewnątrz ciała i składa się z chrząstki i kości. Kości zapewniają wsparcie i strukturę, natomiast chrząstka zapewnia amortyzację i elastyczność. Niektóre kręgowce, takie jak rekiny, mają szkielet złożony głównie z chrząstki. Większość kręgowców, w tym ludzie, ma chrząstkę, którą ostatecznie zastępuje się kością, gdy ciało rośnie.
Natomiast "egzo-" pochodzi od słowa "zewnętrzny lub zewnętrzny". Zwierzęta z egzoszkieletem to koniki polne, karaluchy, homary i kraby. Dżdżownice, meduzy, rozgwiazdy i inne miękkie stworzenia mają hydroskeleton, zwany również hydrostatycznym szkieletem.
