Ssaki odróżniają się od innych zwierząt gruczołami mlecznymi i złożonymi mieszków włosowych, a także strukturą czaszek, które zawierają wysoce zmodyfikowane kości szczęki. Ssaki są również ciepłokrwiste i mają pewną liczbę adaptacji, aby umożliwić wysoki metabolizm.
Prawdopodobnie najbardziej oczywista różnica między ssakami i innymi zwierzętami to włosy. Nawet ssaki, które nie mają włosów jako dorosłe, takie jak wieloryby, mają włosy jako maleńkie zarodki, a później tracą włosy, gdy się rozwijają. Włosy służą przede wszystkim utrzymaniu ciepła ciała, ale służą również jako kamuflaż. Niektóre ssaki, takie jak jeżozwierz, mają wysoce zmodyfikowane włosy, które są używane jako obrona.
Cechą, do której nazywa się ssaki, jest gruczoł mleczny, który jest zmodyfikowanym gruczołem potowym, który produkuje mleko, pożywną ciecz, która pomaga młodym ssakom wzrastać. Ewolucja mleka jest prawdopodobnie związana z diphyodonty u ssaków. Diphyodonty oznacza, że ssaki mają dwa zestawy zębów przez całe życie. Pierwsze zęby, zwane młodymi zębami u ludzi, są stosunkowo słabe, ponieważ młode ssaki nie muszą żuć swojego jedzenia. Większość innych zwierząt stale rośnie i zastępuje zęby przez całe życie.
Szczęki ssaków bardzo różnią się od innych szczęk zwierząt. U gadów żuchwa składa się z wielu kości. U ssaków dolna szczęka to pojedyncza kość. Pozostałe kości szczęki u ssaków ewoluowały tak, że są bardzo małe i służą jako aparat słuchowy w uchu.
Adaptacje ssaków dla ciepłokrwistości obejmują czterokomorowe serce, które jest w stanie bardziej efektywnie przemieszczać krew wokół ciała i utrzymywać krew o niskiej zawartości tlenu w oddzieleniu od krwi bogatej w tlen. Dzięki temu więcej tlenu przepływa do reszty ciała, aby umożliwić wyższy poziom metabolizmu i wyższą temperaturę ciała.
