Na świecie istnieje ponad 260 znanych gatunków, podzielonych na dwie grupy: małpy nowego świata i starego świata. Niektóre przykłady nowych małp świata to małpy pająków, tamaryny, małpy wyjące i marmozety, podczas gdy w grupie starego świata znajdują się makaki, pawiany, mandryl i aksamitne małpy.
Małpy starego świata to te w Azji i Afryce, podczas gdy małpy z całego świata żyją w Ameryce Środkowej i Południowej. Istnieje kilka zauważalnych różnic między tymi dwiema grupami, ponieważ większość małp w starym świecie ma przeciwstawne kciuki, podczas gdy nowe małpy świata nie. Ponadto wiele nowych małp na świecie ma chwytne ogony, które można wykorzystać do chwytania rzeczy, podczas gdy małpy starego świata mogą albo nie robić nic z ogonami, albo nie mają ogona.
Oprócz małp rodzina naczelnych obejmuje także małpy człekokształtne i gibony, które są spokrewnione z małpami, ale w odrębnej klasie. Rodzina małp człekokształtnych obejmuje goryle, szympansy i orangutany. Istnieje 13 znanych gatunków gibonów, z których wszystkie są bardziej podobne do małp niż pozostałe małpy człekokształtne, dlatego są czasami określane mianem małp człekokształtnych (w przeciwieństwie do małp człekokształtnych).
Pawiany to jeden gatunek, o którym toczy się debata, ponieważ przez wiele lat były klasyfikowane jako małpy człekokształtne. Jednak ostatnio naukowcy ustalili, że należą do rodziny małp z wielu różnych powodów.
