Chociaż nie ma konkretnych informacji o tym, kto odkrył Wenus, wiedzę o jego istnieniu można znaleźć w wielu starożytnych cywilizacjach. Dopiero sformułowanie modelu Układu Słonecznego Kopernika w 1543 r. A.D. było oficjalnie oznaczone jako planeta.
Starożytne cywilizacje greckie i rzymskie zidentyfikowali planetę i nazwali ją Wenus za boginią miłości, ponieważ była to najjaśniejsza planeta widoczna dla nich na nocnym niebie. Starożytni Majowie również niezależnie obserwowali Wenus i uwzględniali jej ruch w obliczeniach kalendarza Majów. W czasach współczesnych NASA była pierwszą organizacją, która wysłała statek kosmiczny na Wenus, aby lepiej uzyskać obliczenia powierzchniowe dla planety.
