Katapulta została wymyślona przez inżynierów pracujących pod Dionysios z Syracuse w około 399 stopni C.C. Pierwszy katapultowy projekt był niewielki i bardzo przypominał wczesną średniowieczną kuszę, która używała zwolnionego spustu do wystrzeliwania pocisków.
W ostatnim kwartale trzeciego wieku B.C. Archimedes of Syracuse ulepszył projektowanie katapult, umożliwiając katapultom uruchomienie kamieni o wadze do 1800 funtów. Ta broń została użyta podczas oblężenia miasta, powodując obrażenia atakującej floty. Relacja z wydarzenia znalezionego w Księdze Polybiusa VIII wskazuje, że katapulta Archimedesa miała kilka rozmiarów, pozwalając jej uderzyć wroga na różne odległości.
