Nie jest jasne, kto jest wynalazcą kiełbasy, chociaż istnieją dowody archeologiczne na jej wykorzystanie sięgające 50 000 lat przed Chrystusem. Ludzie stworzyli pierwsze kiełbasy poprzez upychanie mięsa ze zwierząt, które zabili w opróżnione i oczyszczone jelita tych samych zwierząt.
Najwcześniejsze przypadki produkcji kiełbasy polegały na zachowaniu mięsa poprzez cięcie lub mielenie go i wrzucanie go do jelita. Historycznie, kiełbasy pojawiają się w cywilizowanych kulturach już w starożytnej Grecji, gdzie większość spożytej kiełbasy była zrobiona z wieprzowiny. W "Odysei" jest nawet wzmianka o kaszach z krwi. Pomimo tego, że go konsumuje, nie ma żadnych dowodów na to, że Grecy wynaleźli kiełbasę.
