Dokładny wynalazca klawesynu jest nieznany. Istnieją pisemne odniesienia do instrumentu pochodzącego z 1300 roku, które mogły mieć miejsce, kiedy wynaleziono klawesyn. Jednak określony rok i wynalazca klawesynu jest nieokreślony.
Pierwsze pisemne odniesienie klawesynu z 1397 roku mówi, że Hermann Poll wynalazł instrument, który nazwał clavicembalum. Uważa się, że najwcześniejszy obraz klawesynu pochodzi z 1425 r., Pojawiając się w rzeźbie w Niemczech. Klawesyn stał się w końcu godnym uwagi instrumentem w Europie od XV do XVIII wieku, z odnowionym zainteresowaniem instrumentem pochodzącym z XX wieku.
