Pierwsze pionowe koło wodne zostało wymyślone przez rzymskiego inżyniera o nazwisku Witruwiusz. To miało miejsce gdzieś pomiędzy 31 ° C. i 14 A.D. podczas Ery Augusta.
Pierwszym przykładem koła wodnego jest użycie 16 kół wodnych do napędzania młyna o nazwie Barbegal w czwartym wieku w południowej Francji. Istnieją trzy rodzaje kół wodnych; dwie z nich są pionowe, a jedna pozioma. Inne kraje zaczęły używać poziome koła wodne, ale Rzymianie jako pierwsi zrobili pionowe koło wodne. Koła pionowe są sklasyfikowane jako koła wodne pod lewą lub tylną krawędzią.
