Nie wiadomo, kto wynalazł warcaby. Encyklopedia Britannica stwierdza, że warcaby to jedna z najstarszych gier na świecie. Współczesna forma warcabów pojawiła się w XVI wieku.
Reguła zniewalająca jest cechą wyróżniającą współczesnych warcabów i nie występuje w wersjach gry sprzed XVI wieku. Korzystanie z 64-kwadratowej szachownicy do gry miało miejsce w XII wieku. Najwcześniejsze formy warcabów były grane już w czasach faraonów egipskich, około 1600 roku. Starożytny grecki poeta Homer i filozof Platon wymieniali podobne gry w swoich pracach.
