Rodzaj mleka sprzedawanego w sklepach pochodzi głównie od krów mlecznych. Wszystkie ssaki produkują mleko, aby wyżywić swoje młode, ale tylko niektóre gatunki zwierząt hodowane są przez ludzi na ich mleko.
Ssaki to grupa istot wyróżniona częściowo przez ich gruczoły sutkowe. Gruczoły sutkowe są zmodyfikowanymi gruczołami potowymi, które produkują pożywny płyn, który pomaga bardzo młodym ssakom rosnąć i rozwijać się. U ludzi struktury związane z gruczołami piersiowymi nazywane są piersiami. Na krowy i kozy, inne zwierzę hodowane na mleko, nazywa się je wymionami. Inne zwierzęta, których mleko jest wykorzystywane przez ludzi, to bawoły, owce, wielbłądy, jakowie, osły, konie i renifery. Bawoły są drugim po krowie najbardziej popularnym gatunkiem produkującym mleko.
